Según varias investigaciones tanto arqueológicas como antropológicas, el Tantra se puede rastrear incluso hasta hace 20.000 años.

El Tantra se basaba antiguamente en la percepción de la vida como resultado de un acto de amor hacia el universo y todas las criaturas vivas, y se asociaba con la fertilidad. Su actitud hacia el sexo no es como la actual, donde debido a la influencia de la tradición judeocristiana, nos parece que el acto sexual es peligroso, tabú, e incluso malo o no deseable.

En esta disciplina, la búsqueda es en un sentido espiritual la comunión total con el universo y una armonía con la energía de la vida, una trascendencia del espacio y del tiempo. De ahí, que de su práctica se alcancen muchas veces experiencias místicas, que superan la dualidad de la materia y la esencia y que alcanza una unidad consumada en la identidad de la diosa y el dios Shiva y Shatki.

Así, el misterio del Tantra es la manifestación de lo oculto y lo conocido, es tener la capacidad de aprehender la totalidad y no se basaba únicamente en las prácticas sexuales, sino que incluía también la meditación profunda y el uso de varios sacramentos.

En la India, esta concepción de mundo se convierte en religión aproximadamente en el 800 a.e.c (antes de la era común), y constituye el momento de mayor apogeo tántrico en la historia. Se construyeron templos eróticos sagrados, y había mucha literatura al respecto.

Cuando India fue invadida, el Tantra fue prohibido, la mayoría de los templos fueron destruidos y sus practicantes fueron perseguidos. Sin embargo, subterráneamente se mantuvo esta práctica que ha llegado hasta nuestros días.

Hoy en día, ante la carencia de una verdadera guía espiritual que sienten muchas personas, el Tantra ha resurgido como una opción. Antes que nada hay que comprender que aún cuando se plantea como una práctica sexual, el objetivo final o la meta no es el placer, sino que el sexo es sólo una herramienta para despertar la energía que se encuentra dormida en nuestro cuerpo, y así entrar en contacto con la energía misma del universo.

El Tantra en el Occidente resulta de muchas tradiciones tales como la hindú, la budista, la taoísta, la gnóstica y muchas otras formas consideradas paganas por la religión establecida. Ahora, muchas de las prácticas tántricas son independientes de la religión que se profece y no ponen en peligro nuestras creencias. Simplemente, el Tantra puede ser entendido como una sacralización del sexo.

Al hablar de sacralización sexual, nos referimos a una visión de la sexualidad ritualizada que puede llevar a un sentido espiritual del mundo que nos rodea, y mediante la cual podemos llegar a alcanzar niveles superiores de compenetración con la vida misma y con nuestra pareja.

De esta manera, el Tantra se presenta como una opción para liberarnos de muchos tabúes sexuales, de mitos y de prohibiciones que para el Tantra resultan antinaturales, ya que el sexo es fundamental para la creación y para nuestra existencia.

Sí queremos llamar la atención sobre el hecho de que muchas de los preceptos tántricos pueden sonar extraños o sorprendentes, pues provienen de otra cultura y no hay que perder esto nunca de vista. Más bien, debemos prepararnos a tener una mente abierta y respetar las costumbres que parezcan extrañas, e incluso aprender de estas costumbres, pues tal vez para tener una mayor satisfacción sexual es necesario dejar de verlo como mero placer físico, y comprender que en el momento del acoplamiento sexual podemos comunicarnos con fuerzas que normalmente rechazamos por desconocidas, y que el sexo puede ser espiritual y trascendental.